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基于拍賣方法的多UAV任務(wù)分配
全部作者： 姜榮凱 王志勝 第1作者單位： 南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院 論文摘要： 任務(wù)分配是多無人飛機（UAV）協(xié)同控制的核心和有效保證。針對多UAV系統(tǒng)分布式的特點，將拍賣的分配方法引入多UAV的任務(wù)分配中，通過招標(biāo)、投標(biāo)、中標(biāo)過程實現(xiàn)動態(tài)分布式的任務(wù)分配和任務(wù)重分配。將無人機任務(wù)負(fù)載系數(shù)作為約束條件引入任務(wù)分配過程，通過平衡系統(tǒng)中各個UAV的負(fù)載系數(shù)達(dá)到控制整個任務(wù)分配過程的目的。仿真實驗表明，這種通過任務(wù)負(fù)載系數(shù)控制的拍賣形式的任務(wù)分配方法能夠快速有效的實現(xiàn)多UAV多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)分配和重分配，同時能在系統(tǒng)的任務(wù)效能和UAV任務(wù)負(fù)載之間取得平衡。 關(guān)鍵詞： 多UAV系統(tǒng)；任務(wù)分配；拍賣；負(fù)載系數(shù) (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2008年01月15日 同行評議：
任務(wù)分配是多無人機協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù)之1，本文提出了1種基于拍賣的任務(wù)分配方法，具有1定的創(chuàng)新性。整篇文章，結(jié)構(gòu)安排合理，思路清晰，圖文并茂，在最后還分為3種情況對算法進行了仿真驗證，結(jié)果表明該方法有效的對多無人機的任務(wù)進行了分配。但是文章還需要對以下方面進行改進：1．文中沒有給出關(guān)鍵符號的具體含義和實現(xiàn)方法，希望在修改稿中改進。2．負(fù)載小的UAV更容易競標(biāo)成功，但這樣就不利于資源的合理利用了，作者是否考慮過這個問題？3．分配過程的UAV負(fù)載系數(shù)圖，表述不清。說的是5個1組或4個1組，但是從圖中根本看不出來是哪幾個1組，而且沒有標(biāo)明橫縱坐標(biāo)的單位。分配仿真結(jié)果表明最后1架無人機的任務(wù)分配不合理，路徑很長（對應(yīng)時間也應(yīng)該比較長），這能說明算法是從完成任務(wù)時間最短這個角度出發(fā)的嗎？4．文中的標(biāo)點符號錯誤很多，數(shù)學(xué)符號使用不統(tǒng)1（1般都應(yīng)用斜體），請重新排版修改。5．英文題目可改為：Multi-UAV Task Allocation Based on an Auction method。英文摘要也寫得過于簡單，應(yīng)重新撰寫。
綜合評價： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價是綜合專家對論文各要素的評議得出的數(shù)值，以1至5顆星顯示。【基于拍賣方法的多UAV任務(wù)分配】相關(guān)文章：
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